Willmersbach taucht zum ersten Mal aus dem Dunkel der Geschichte um 1320 auf, als ein gewisser „Erkenbert" das Dorf „Wielmersbach" mit all seinen Liegenschaften und Zehnten zum Lehen erhält. Es gehörte damals zum Hochstift Würzburg. Die Besitzer wechseln wiederholt und um 1340 ist der erste namentlich bekannte Bürger von „Wulmersbach" genannt, nämlich der Bauer Kornmeyer. Auch von einer „Sumerhube" ist die Rede, vielleicht der Vorläufer des Schlossbauernhofes, heute das Schloss genannt.

Zu Beginn des 16. Jahrhunderts gehört Willmersbach einem Hans von Truchsess und fraischt (untersteht der Gerichtsbarkeit) nach Dachsbach. Sein willmersbacher Besitz dürfte etwa 35 ha oder 100 Tagwerk reines Ackerland betragen haben. Von 1698 ist uns bekannt, dass in Willmersbach ein Schlösschen steht und ein öder Bauernhof, zu dem Feld, Wiese und 20 Weiher gehörten. Eine Schäferei mit 200 Schafen war nach den 30jährigen Krieg nicht wieder aufgebaut worden. Es gab noch sechs Hofstellen und auch in der Ziegelhütte wurde wieder gearbeitet.

Im ersten Drittel des 18. Jahrhunderts setzte eine Siedlungspolitik („Peuplierungspolitik") ein, die einen Zweck darin hatte, dass die Reichsritterschaften mit der größeren Bevölkerungszahl auch ihr Einkommen steigern wollten. Bis Mitte des Jahrhundert siedelten dann etwa 20 Familien in unserem Ort, die aber auf Grund des fehlenden Bodens kaum genug für das Leben erwirtschaften konnten. In armseligen Lehmhütten hausten bettelarme Tagelöhner und Handwerker von der Hand im Mund, bisweilen billiges Arbeiterreservoir für größere Bauern in umliegenden Dörfern, bei denen sie für ein paar Naturalien oft den ganzen Tag schufteten. Da kaum Wiesen vorhanden waren, blieb oft nur die einzige Möglichkeit sich einfach zu bedinen, damit man eine Kuh oder ein paar Ziegen über den Winter brachte. Aus dieser Zeit gibt es bereits Hinweise, dass in Willmersbach auch ein Gasthaus existierte und Kirchweih gefeiert wurde.

Die Herrschaftsverhältnisse in Willmersbach änderten sich in etwa der gleichen Weise wie in den umliegenden Orten. Von den Wildensteinern (Birnbaum) an die Hohenzollern (Markgrafen von Ansbach/Bayreuth) gefallen, geriet unser Dorf unter preußische Herrschaft, wurde dann von den Franzosen verwaltet und fiel dann 1806 an das Königreich Bayern. Ab 1818 bis 1972 blieb Willmersbach eine eigene Gemeinde, bis es 1972 im Zuge der Gebietsreform zu Gerhardshofen eingemeindet wurde.

Politisch gehört der Ort seit der Gebietsreform 1972 zur Gemeinde Gerhardshofen, kirchlich ebenfalls zur evangelisch lutherischen Kirche in Gerhardshofen. Die Katholiken des Ortes werden von der „Katholischen Kirchenstiftung Uehlfeld" betreut.

O Willmersbach, du ligst su sche

im Tal da drin und auf der He.

Und Wälder sicht mer rings umher,

a Schmuckstick wers, wenns zamgraamt wär.

O liebe Leit, ihr wisst ja net,

wie wundersche ihr wohna tät!

Ka Lärm, ka Krach und ka Verhehr,

bloß Kie und Gens und Hund und Hehr.

A Wässerla fließt mitten drin,

do denk i oft in meinem Sinn

(wenn ich so nachts vom Schlaf erwach):

Ach wohnet ich in Willmersbach!!!